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          瑞迪產品

          機器人專用諧波減速器

          更新時間:2018-10-11    瀏覽次數:
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          400-090-7210

           

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          瑞迪優勢:
          以客戶為中心的經營理念
               強調為客戶、市場、社會提供有價值的貢獻;
               瑞迪ERP管理系統和精益生產體系,極大提高了客戶的滿意度(用戶體驗)。
          以技術為先導的發展模式: 
               承擔 國家“十二五”科技支撐項目,是國家高新技術企業,擁有專利和行業證書85項。
               為客戶提供高品質的技術解決方案,確保設計、測試、材料、工藝滿足工況要求。
          零缺陷的高端生產系統:
               堅持以誠信為最高準則的質量理念,秉承質疑、認真、嚴謹的質量態度;
               具備完善的質量控制和檢測體系,滿足工藝能力的高端設備配置,確保零缺陷的生產體系;
          強調企業文化的影響力和滲透力
               企業文化的核心:一是價值創造,二是員工分享;
               誠實做人,認真做事,堅守承諾;
               不斷提升程序化、規范化、標準化管理,一切用數字說話。

          瑞迪精密諧波減速器產品系列
          \     \     \    \
                    RCS-I                                RCS-II                              RCS-III                        RHS-I
             杯狀標準組合型                  杯狀標準組合型                   杯狀組合件               禮帽狀簡易組合型
          (一體式波發生器)           (十字滑塊波發生器)        (三件套組件型)        (一體式波發生器)
          \     \     \    \
                      RHS-II                           RHS-III                              RHS-IV                          RHS-V
             禮帽狀簡易組合型               禮帽狀組合型                    禮帽狀組合型               禮帽狀簡易組合型
          (十字滑塊波發生器)            (標準型)                         (輸入軸)                     (中空軸)
           


          技術特點
          獨創的RH齒型
                 
          具有連續多圓弧嚙合曲面的特點,能適應較大彈性變形。在承受大載荷時,同時嚙合的齒數大于36%,故單齒受力小,齒面應力低,提升了傳動精度,減小了噪音和振動,提高了精密諧波減速器的剛性和壽命。
          \      \
          優質材料,優良工藝
          1 .進口高疲勞強度材料:材料的化學成分和非金屬夾雜物含量,直接影響到材料疲勞壽命。為了避免材料缺陷造成      的減速機過早失效,瑞迪訂購了國外高純度金屬材料生產精密諧波減速器關鍵零件。
          2.特殊的成型和熱處理工藝:瑞迪創新的精鍛工藝,和特殊的熱處理技術,解決了精密諧波減速器柔輪薄壁筒體容       易開裂的缺陷,柔輪抗疲勞破裂的能力達到了國外同行的水準。
          3.先進設備,質量保障:高精度數控設備,確保極高的加工精度

          \  \
                              進口高精度機床                                           進口高精度插齒機
          \      \
                         進口高精度滾齒機                                           進口高精度非圓磨削設備

          領先的檢測能力
          \          \

          進口高性能三坐標測量機,具有快速掃描功能,                           鍛造形態、熱處理金相檢驗
          實現關鍵零件關鍵尺寸公差全檢(齒形精度、輪廓度、
          圓柱度、同軸度等)

          \          \
                      表面應力分布檢驗                                                           對偶件耐磨性檢驗
          其他測試設備
          1        諧波動態加載測試
          2        啟動扭矩測試
          3        帶光柵的傳動精度、重復精度測試
          4        剛度、滯后損失、齒隙、增速啟動扭矩測試
          5        傳動效率測試
          6        棘爪扭矩測試
          7        屈曲扭矩測試
          8        恒負載壽命測試
          9        擺臂變負載壽命測試
          10      快速正反轉壽命測試

          工作原理
          一、諧波齒輪傳動原理
                 諧波齒輪傳動是一種利用柔性工作構件的彈性形變進行運動或動力傳遞的一種新型傳動方式,它突破了機械傳動采用剛性構件機構的模式,使用了一個柔性構件來實現機械傳動,從而獲得了一系列其他傳動所難以達到的特殊功能。由于中間柔性構件的變形過程基本上是一個對稱的諧波,故而得名。除前蘇聯把這種傳動稱為波形傳動或柔性輪傳動外,美、英、 德、日等國均稱為“諧波傳動”。
          二、諧波齒輪傳動裝置的構成
                 剛輪:剛性的內齒輪,一般情況下比柔輪多2齒,通常固定在機殼上;
                 柔輪:開口部外圈帶有齒輪的薄杯型金屬彈性部件它隨波發生器的轉動而變形,通常與輸出軸聯接;
                 波發生器:由一個橢圓形凸輪和一個柔性軸承組成,通常與輸入軸相聯。柔性軸承內圈固定在凸輪上,外圈可通  過滾珠實施彈性形變成橢圓形。
          三、諧波齒輪傳動減速原理
                 它是利用柔輪、剛輪和波發生器的相對運動,主要是柔輪的可控彈性變形來實現運動和動力傳遞的。波發生器內的橢圓形凸輪在柔輪內旋轉使柔輪產生變形。在波發生器的橢圓形凸輪長軸兩端處的柔輪輪齒和剛輪輪齒進入嚙合時,短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒脫開。對于波發生器長軸和短軸之間的齒,沿柔輪和剛輪周長的不同區段內處于逐漸進入嚙合的半嚙合狀態,稱為嚙入;處于逐漸退出嚙合的半嚙合狀態,稱為嚙出。當波發生器的連續轉動時,柔輪不斷產生形變,使兩輪輪齒在嚙入、嚙合、嚙出和脫開四種運動不斷改變各自原來的工作狀態,產生錯齒運動,實現了主動波發生器到柔輪的運動傳遞。
          四、諧波傳動的特點
               1.精度高:零側隙、小回差設計背隙小于20弧秒。
               2.承載能高:超過30%的齒同時嚙合受力,使單齒受力小。
               3.傳遞效率高、壽命長。
               4.傳動平穩、無沖擊噪音小。
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          定義與規則
          術語定義

          啟動扭矩:
          能使精密諧波減速器空載啟動時,輸入端需施加的最小力矩
          背隙:
          柔輪齒廓與剛輪齒廓之間的間隙
          額定輸出轉矩:
          精密諧波減速器在保持其正常的性能指標下,能長時間運行的輸出扭矩
          起動停止時的容許峰值轉矩:
          精密諧波減速器在啟動或停止時的最大沖擊轉矩
          容許最大平均負載轉矩:
          精密諧波減速器能長時間工作的最大平均轉矩
          容許最大瞬時轉矩:
          精密諧波減速器短時能承受的最大轉矩
          容許最大輸入轉速:
          精密諧波減速器容許輸入轉速的最大值
          容許平均輸入轉速:
          指的是精密諧波減速器輸入轉速的平均值

          ?編碼規則
          \
          1.機型柔輪形狀
            " R為我司REACH第一位大寫字母。
             柔輪形狀分為杯形(Cup)和帽形(Hat)。杯形柔輪用C表示,帽形柔輪用H表示。
             柔輪長度分為標準(Standard)和短筒(Dwarf)兩類。標準柔輪用S表示,短筒柔輪用D表示。"
          2.柔輪節圓直徑規格
          規格代號 14 17 20 25 32
          諧波齒輪節圓直徑 35.6 43.2 50.8 63.5 81.3
          3.諧波齒輪減速機的減速比,一般采用30、50、80、100、120等。
          4.諧波減速機的結構分為杯狀、禮帽狀兩大類,如表格:
                  類型
          代號
          杯狀 禮帽狀
          標準組合型(一體式波發生器) 簡易組合型(一體式波發生器)
          標準組合型(十字滑塊波發生器) 簡易組合型(十字滑塊波發生器)
          組件型(三件套組件型) 組合型(標準型)
          —— 組合型(輸入軸)
          —— 簡易組合型(中空軸)
           
          5.形狀、性能、接口尺寸等特殊規格,空白=標準品,SP=特殊

          波發生器
          波發生器的結構
              
          波發生器包括帶自調心的十字滑塊結構和不帶自調心的一體型結構兩種類型,根據各系列的不同也有所差異。詳情請參照各系列的外形圖
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          ?安裝說明
          RCS系列安裝方式(鋼輪固定,柔輪輸出)安裝步驟
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          "1、在柔性軸承上均勻涂上潤滑脂,A處腔體內注滿潤滑脂(請使用指定的潤滑油脂,勿隨意更換油脂以免造成減速器的損壞),將波發生器裝在輸入端電機軸或連接軸上,用螺釘加平墊連接固定。
          2、先在柔輪內壁上均勻涂抹一層潤滑脂,在柔輪空間B處注入潤滑油脂,注入量大約為柔輪腔體的80%(請使用指定的潤滑油脂,勿隨意更換油脂以免造成減速器的損壞),將減速機按照圖示方向裝入,裝入時波發生器長軸對準減速器柔輪的長軸方向,到位后用對應的螺釘將減速器固定,螺釘的預緊力0.5Nm。
          3、將電機轉速設定在100轉/分左右,啟動電機,螺釘以十字交叉的方式鎖緊,以四至五次均等遞增至螺釘對應的鎖緊力(螺釘對應的鎖緊力見附件)。所有連接固定的螺釘需為12.9級并涂上樂泰243螺紋膠,以防止螺釘失效或工作中松脫。
          4、與減速器連接固定的安裝平面加工要求:平面度0.01mm,與軸向垂直度0.01mm螺紋孔或通孔與軸線同心度0.1mm。
           注意:
          ◎請使用指定的潤滑油脂,勿隨意更換油脂。
          ◎減速器鋼輪與輸入端安裝平面之間需采用靜態密封,保證減速器使用過程中油脂不會泄露,避免減速器因少油或無油工作損壞。
          ◎減速器使用時若輸出端(見上圖)始終水平朝下(不建議這樣使用),柔輪內壁空間注入的潤滑脂需超過嚙合齒面(即A和B空間需注滿油脂)請與我司聯系。"

          RCS系列安裝方式一(鋼輪固定,柔輪輸出)
          \

          "1、在柔性軸承上均勻涂上潤滑脂,A處腔體內注滿潤滑脂(請使用指定的潤滑油脂,勿隨意更換油脂以免造成減速器的損壞),將波發生器裝在輸入端電機軸或連接軸上,用螺釘加平墊連接固定。
          2、將減速器按圖示方向裝入,裝入時波發生器長軸對準減速器柔輪的長軸方向,到位后用對應的螺釘將減速器固定,螺釘的預緊力0.5Nm。
          3、將電機轉速設定在100轉/分左右,啟動電機,螺釘以十字交叉的方式鎖緊,以四至五次均等遞增至螺釘對應的鎖緊力(螺釘對應的鎖緊力見附表)。所有連接固定的螺釘需為12.9級并涂上樂泰243螺紋膠,以防止螺釘失效或工作中松脫。
          4、先將柔輪內壁上均勻涂抹一層潤滑脂,然后在柔輪空間B處注入潤滑油脂,注入量大約為柔輪腔體的80%(請使用指定的潤滑油脂,勿隨意更換油脂以免造成減速器的損壞)。
          5、輸出端同樣采用步驟3固定,所有連接固定的螺釘需為12.9級并涂上樂泰243螺紋膠,以防止螺釘失效或工作中松脫。
          6、與減速器連接固定的安裝平面加工要求:平面度0.01mm,與軸向垂直度0.01mm,螺紋孔或通孔與軸線同軸度0.1mm。
          注意:
          ◎請使用指定的潤滑油脂,勿隨意更換油脂。
          ◎減速器鋼輪與輸入端安裝平面之間需采用靜態密封,保證減速器使用過程中油脂不會泄露,避免減速器因少油或無油工作損壞。
          ◎減速器使用時若輸出端(見上圖)始終水平朝下(不建議這樣使用),柔輪內壁空間注入的潤滑脂需超過嚙合齒面(即A和B空間需注滿油脂),請與我司聯系。"

           
          RHS系列安裝方式二(鋼輪固定,柔輪輸出)
          \

          "1、將減速器裝在輸入端,用對應的螺栓連接固定,螺釘預緊力0.5Nm。
           2、先在柔輪內壁上均勻涂抹一層潤滑脂,然后在柔輪空間B處注入潤滑油脂,注入量大約為柔輪腔體的80%(請使用指定的潤滑油脂,勿隨意更換油脂以免造成減速器的損壞)。
           3、將波發生器按圖示方向裝入,裝入時波發生器長軸對準減速器柔輪的長軸方向,到位后轉動波發生器,使凸輪上的鍵槽與輸入軸上的鍵槽對齊,裝入鍵(鍵上涂上樂泰638膠水),用螺釘加上大墊片將波發生器固定在軸上。
           4、將柔輪軸承上均勻涂抹上潤滑脂,A處腔體內注滿潤滑脂(請使用指定的潤滑油脂,勿隨意更換油脂以免造成減速器的損壞)。
           5、將電機轉速設定在100轉/分左右,啟動電機,螺釘以十字交叉的方式鎖緊,以四至五次均等遞增至螺釘對應的鎖緊力。所有連接固定的螺釘需為12.9級并涂上樂泰243螺紋膠,以防止螺釘失效或工作中松脫。
           6、輸出端同樣參照步驟5固定,所有連接固定的螺釘需為12.9級并涂上樂泰243螺紋膠,以防止螺釘失效或工作中松脫。
           7、與減速器連接固定的安裝平面加工要求:平面度0.01mm,與軸向垂直度0.01mm,螺紋孔或通孔與軸線同軸度0.1mm。
          注意:
          ◎請使用指定的潤滑油脂,勿隨意更換油脂。
          ◎減速器鋼輪與輸入端安裝平面之間需采用靜態密封,保證減速器使用過程中油脂不會泄露,避免減速器因少油或無油工作損壞。
          ◎減速器使用時若輸出端(見上圖)始終水平朝下(不建議這樣使用),柔輪內壁空間注入的潤滑脂需超過嚙合齒面(即A和B空間需注滿油脂),請與我司聯系。"

          \
          組裝步驟
          將鋼輪和柔輪組合安裝到位后,再組裝上波發生器。
          若使用其他方法進行組裝,可能出現齒輪偏而導致齒面損傷等情況,請充分注意

          正確的組裝步驟
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          組裝注意事項

          由于組裝時的錯誤,在運轉時可能發生振動、異響等。請遵守下述注意事項實施組裝波發生器的注意事項
          1.請在組裝時避免向波發生器軸承部位施加過度的力??赏ㄟ^使波發生器旋轉順暢地實施插入。
          2.使用無歐氏聯軸節結構的波發生器時,請特別注意把中心偏移、歪斜的影響控制在推薦值內。
          剛輪的注意事項
          1.確認安裝面的平面度是否良好,是否有歪斜。
          2.確認螺釘孔部是否有隆起、有殘余毛邊或有異物嚙入。
          3.確認是否對殼體組裝部實施了倒角加工以及避讓加工,以避免與剛輪干涉。
          4.當剛輪組裝至殼體后,確認其是否能夠旋轉,是否有些部位存在干涉,卡緊。
          5.向安裝用螺栓孔插入螺栓時,確認螺栓孔的位置是否正確、是否由于螺栓孔歪斜等原因致使螺栓與剛輪發生接觸,使螺栓旋轉變沉重。
          6.請不要一次性按照規定轉矩擰緊螺栓。請先使用約為規定轉矩1/2的力實施暫時擰緊,然后再按照規定轉矩擰緊。此外,通常請按照對角線順序依次擰緊螺栓
          7.向剛輪打銷子可能造成旋轉精度低下,因此請盡可能避免。
          柔輪的注意事項
          1.確認安裝面的平面度是否良好,是否有歪斜。
          2.確認螺釘孔部是否有隆起、有殘余毛邊或有異物嚙入。
          3.確認是否對殼體組裝部實施了倒角加工以及避讓加工,以避免與柔輪干涉。
          4.向安裝用螺栓孔插入螺栓時,確認螺栓孔的位置是否正確、是否由于螺栓孔歪斜等原因致使螺栓與柔輪發生接觸,使螺栓旋轉變沉重。
          5.請不要一次性按照規定轉矩擰緊螺栓。請先使用約為規定轉矩1/2的力實施暫時擰緊,然后再按照規定轉矩擰緊。此外,通常請按照對角線順序依次擰緊螺栓。
          6.確認與剛輪組合時,是否存在極端的單側嚙合。發生單側偏移時,可能是由于兩個部件發生中心偏移或歪斜。
          7.柔輪組裝時,請不要叩擊開口部的齒輪前端或以過度力實施按壓。
          關于防銹措施
          組合型產品表面沒有實施防銹處理。
          組合型產品表面沒有實施防銹處理。
          "需要實施防銹時請向表面涂抹防銹劑。
          此外,需要本公司實施表面防銹處理時,請與我司聯系。"
          \\

          RCS-Ⅰ系列精密諧波減速器----杯狀標準組合型(一體式波發生器)參數

                        \
          "RCS-Ⅰ系列精密諧波減速器為杯狀標準結構,輸入軸直接與波發生器內孔通過平鍵連接。
          一般采用鋼輪端固定柔輪端輸出的方式連接。"
          \
          \\\\\\
          RCS-Ⅱ系列精密諧波減速器----杯狀標準組合型(十字滑塊波發生器)參數
                  \
          "RCS-Ⅱ系列精密諧波減速器為杯狀標準結構,輸入軸通過十字滑塊聯軸器
          與波發生器內孔連接。一般采用鋼輪端固定柔輪端輸出的方式連接,
          為十字滑塊結構,能很好的適應安裝時的軸向、徑向偏差。"
          \\\\\\\

          RCS-Ⅲ系列精密諧波減速器----杯狀組件型(三件套組件型)參數
                                  \
           
          "RCS-Ⅲ系列精密諧波減速器為三大部件結構,包括柔輪、鋼輪、波發生器。
          柔輪為杯狀標準結構,波發生器為十字滑塊結構,能很好的適應安裝時的軸向、徑向偏差。
          輸入軸直接與波發生器內孔配合,通過平鍵或緊定螺釘連接。"
          \\

          RHS-I系列精密諧波減速器----禮帽狀簡易組合型(一體式波發生器)參數
                           \

          "RHS-Ⅰ系列精密諧波減速器為中空翻遍禮帽狀標準結構,整機結構緊湊,
          輸入軸直接與波發生器內孔配合,通過平鍵連接。一般采用鋼輪固定,柔輪端輸出的連接方式使用"
          \\\\\\\

          RHS-Ⅱ系列精密諧波減速器----禮帽狀簡易組合型(十字滑塊波發生器)參數
                         \

          "RHS-Ⅱ系列精密諧波減速器為中空翻遍禮帽狀標準結構,整機結構緊湊,
          輸入軸通過十字滑塊聯軸器與波發生器內孔連接。既可以采用鋼輪端
          固定柔輪端輸出的連接方式使用沒有可以采用柔輪端固定,鋼輪端輸出的方式使用。"
          \
          \\\\\\

          RHS-Ⅲ系列精密諧波減速器----禮帽狀組合型(標準型)參數
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          "RHS-Ⅲ系列精密諧波減速器為中空翻遍禮帽狀標準結構,波發生器中部為空心軸孔,
          減速機內部設計有支撐軸承,全密封結構,安裝方便,非常適合于中心穿線的場合。"
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          RHS-Ⅳ系列精密諧波減速器----禮帽狀組合型(輸入軸)參數
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          "RHS-Ⅳ系列精密諧波減速器為中空翻邊禮帽狀標準結構,波發生器自帶輸入軸,
          減速機內部設計有支撐軸承、全密封結構,安裝簡單,非常適合于需要在輸
          入軸端安裝傘齒輪貨同步帶輪的運動場合。"
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          RHS-V系列精密諧波減速器----禮帽狀簡易組合型(中空軸)參數
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          "RHS-V系列精密諧波減速器為中空翻遍禮帽狀標準結構,整機結構緊湊,
          波發生器為大孔徑中空軸,帶有十字交叉滾子軸承,來承受徑向和軸
          向負載,此結構為簡易型,方便客戶定制安裝。"
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